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　　數(shù)控車床桁架機械手是用于數(shù)控機床自動化上下料的直角坐標機器人機械手，數(shù)控車床桁架機械手是工業(yè)應用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系的自動化設備。桁架式機床上下料機器人與數(shù)控機床相結合，可以實現(xiàn)所有工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

　　數(shù)控車床桁架機械手自動上下料由PLC可編程邏輯控制器協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內(nèi)，待加工完畢后將加工后的工件從機床內(nèi)取出，返回至機械手上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中工件輸送和將零件送到下一工序部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行;桁架式機械手取料、機械手送料部分與數(shù)控加工同時進行。

　　1、工件輸送

　　采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式;傾斜輸送可調(diào)節(jié)傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著穩(wěn)定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡;提升輸送占據(jù)空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。

　　在PLC程序設計時，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉(zhuǎn)向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉(zhuǎn)向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。

　　2、機械手取料

　　當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內(nèi)，將加工完的工件從機床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合;升降運動;左右移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅(qū)動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關系。首先調(diào)整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差;隨后平移手爪或料臺，調(diào)整位置誤差。

　　3、卡盤上下料

　　桁架機械手的卡盤上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)、穩(wěn)妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。