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機械手組成：

機械手由安裝架、機械手定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、配電系統(tǒng)、保護裝置等組成，并配有自動進給定位系統(tǒng)。 （可選自動堆垛系統(tǒng)，實際堆垛轉運系統(tǒng)）

 1、機械手安裝架由于機械手移動速度非常快，啟動/停止狀態(tài)對安裝架的影響很大。為保證桁架機械手的穩(wěn)定運行，安裝架具有優(yōu)良的剛性。為此，我們設計了焊接鋼框架結構作為支撐框架。

2.機器人定位系統(tǒng)

機器人定位系統(tǒng)是整個設備的核心。這是臺達公司的產品。它具有高移動速度和高再現(xiàn)性。皮帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm。高速直線運動速度：1000mm/s。其中，X軸為單定位系統(tǒng)，長度為2000毫米，跨度為1700毫米。兩個定位系統(tǒng)的運動同步由750W伺服電機驅動的同步發(fā)射器保證。它配備了高精度行星齒輪減速器，用于匹配驅動扭矩和慣性。

為 Y 軸選擇雙定位系統(tǒng)。之所以選擇這么大截面的定位單元，主要是因為Y軸兩端支撐，中間有懸掛結構。如果沒有選定的部分，則無法保證數控桁架機器手運動的穩(wěn)定性。高速運轉時會發(fā)生顫動。兩個定位單元并排使用，Z軸夾在中心，以分散負載并提供出色的穩(wěn)定性。這兩個定位系統(tǒng)由一個 750W 伺服電機驅動，并帶有一個精密行星齒輪減速器，以匹配驅動扭矩和慣性。

Z軸定位系統(tǒng)堅固穩(wěn)定。產品通常有一個整體上下移動的固定滑塊。伺服電機需要快速提升物體，因此需要克服很大的重力和加速度，這需要很大的力。實際應用中，我們選擇了750W伺服電動缸，帶剎車，帶精密行星齒輪減速機。